核心舱机械臂托举航天员完成空间站时代首次出舱

跟着16数码网一起认识核心舱外全景相机多点位实拍，希望本文能解答你当下的一些困惑。

核心舱机械臂托举航天员完成空间站时代首次出舱

2021年7月4日，中国航天员刘伯明、汤洪波顺利出舱，雄伟有力的空间站核心舱机械臂首次托举航天员到指定位置圆满完成出舱操作，抬升天和核心舱舱外全景相机的位置，并验证了机械臂的大范围转移能力，完成了我国空间站工程建造任务的又一壮举。

空间站核心舱机械臂由航天科技集团五院抓总研制，是目前同类航天产品中复杂度最高、规模最大、控制精度最高的空间智能机械系统，主要承担舱段转位、航天员出舱活动、舱外货物搬运、舱外状态检查、舱外大型设备维护等八大类在轨任务。核心舱机械臂展开长度为10.2米，最多能承载25吨的重量，是空间站任务中的“大力士”。

空间站核心舱机械臂是我国首个可长期在太空轨道运行的机械臂，其肩部设置了三个关节、肘部设置了一个关节、腕部设置了三个关节，一共七个关节，每个关节对应一个自由度，就如同人的手臂一般，具有七自由度的活动能力。通过各个关节的旋转，能够实现自身前后左右任意角度与位置的抓取和操作，为航天员出舱顺利开展出舱任务提供强有力的保证。

为扩大任务触及范围，空间站核心舱机械臂还具备“爬行”功能。由于核心舱机械臂采用了“肩3+肘1+腕3”的关节配置方案，肩部和腕部关节配置相同，意味着机械臂两端活动功能是一样的。同时肩部与腕部各安装了一个末端执行器，作为机器臂的触手，末端执行器可以对接舱体表面安装的目标适配器，机械臂通过末端执行器与目标适配器对接与分离，同时配合各关节的联合运动，从而实现在舱体上的爬行转移。

聂海胜任务发生改变，中国航天员将第二次出舱，各国对此有何态度？

航天员聂海胜成功开启天和核心舱节点舱出舱舱门。截至10时12分，航天员聂海胜、航天员刘伯明身着中国自主研制的新一代“飞天”舱外航天服，已先后从天和核心舱节点舱成功出舱，并已完成在机械臂上安装脚限位器和舱外工作台等工作。

神舟十二号航天员乘组密切协同，圆满完成此次出舱活动期间全部既定任务，航天员聂海胜、航天员刘伯明已安全返回天和核心舱，比原计划提前了约1小时，空间站阶段第二次航天员出舱活动取得圆满成功。

后续他们两人将在机械臂支持下，相互配合开展空间站舱外有关设备安装等作业。期间，在舱内的航天员汤洪波配合支持两名出舱航天员开展舱外操作。

中国航天员执行的第二次出舱任务究竟需要完成哪些工作？第二次出舱和7月4日所进行的第一次出舱任务有什么不同呢？

本次出舱任务依旧是由三名航天员共同配合完成，两名航天员出舱，一位航天员留在舱内执行指挥与协作任务。出舱任务有三项，安装舱外的热控扩展泵组、抬升舱外全景相机以及组装舱外的工具箱。

首先航天员从空间站顶端的出舱口，通过机械臂的方式来转移到空间站最尾部的资源舱，然后在这个位置安装两个热泵。

在安装完热泵之后，航天员还会乘坐机械臂返回到出舱口，在出舱口的附近也就是手指方向的顶端，把全景相机抬升。

抬升完全景相机之后，航天员还会到出舱口的隔壁，也就是有金色工具箱，安装两个装备，一个是脚限位器，另一个是助力手柄，这个助力手柄可以协助航天员在舱外就可以打开舱门，为后续的试验任务做准备。

航天科技集团五院空间站热控分系统副主任设计师黄磊：这次航天员出舱相比上一次航天员出舱，有一个任务是跟上次是类似的，我们要把全景相机再抬高一下，具体的操作跟上次是一样的，不一样的是这次我们多了一个热控扩展泵组的安装。航天员A拿着扩展机箱（热泵），乘坐机械臂缓慢地从节点舱向后移动到天和一号的后端，也就是资源舱；航天员B通过爬行到操作的工位，辅助航天员A来完成扩展泵组的安装过程。

航天员此次要安装的热控扩展泵组中含有两台热控流体回路循环泵，是天和核心舱热控系统的重要设备，对航天员生活以及空间站设备正常运转非常重要。

目前，神舟十二号载人飞行任务已经进入第三个月。后续，航天员乘组将继续开展空间科学实验和技术试验，计划9月中旬返回东风着陆场。返回前，神舟飞船还将进行绕飞及径向交会试验。